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| CSE MODELLIERUNGSWOCHE 2013                                    |
| Dreipunktregeler                                        	     |
| 27.05.2013  Tim Wagner                                         |
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#define Auslenkung 1		 //Definition des maximalen Abstandes vom "Pendel" zum Lichtsensor

task main()
{



//Initialisierung des Lichtsensors
SetSensorLight(IN_2);


int Nullstellung = Sensor(IN_2);


//Start der Dreipunkt-Regelung in einer "unendlichen" Schleife

while(true)
 {

 if(Sensor(IN_2) > Nullstellung + Auslenkung)   //Wenn der Abstand zwischen Lichtsensor und dem "Pendel" größer als die vorab definierte Auslenkung ist, dan fahre Vorwärts
												//falls der Abstand kleiner ist, dann fahre rückwärts
												//sonst bleibe stehen.
  {
     OnFwd(OUT_AB, 60);
  }
 else
  {
     if (Sensor(IN_2) < Nullstellung - Auslenkung)
     {
       OnRev(OUT_AB, 60);
     }
     else
     {
       Off(OUT_AB);
     }

  }

 }

}