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| CSE MODELLIERUNGSTAGE 2012                                             |
| Dreipunkt-Regelung: Autmatische Abstandsregelung mit Ultraschallsensor |
| 02.06.2012  Tim Wagner                                                 |
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#define Abstand_max 32		 //Definition des maximalen Abstandes zum Objekt 
#define Abstand_min 28     //Definition des minimalen Abstandes zum Objekt

task main()
{


 //Countdown

 PlayTone(400, 500);            
 Wait(800);
 
 PlayTone(400, 500);            
 Wait(800);
 
 PlayTone(800, 600);            
 Wait(600); 


//Initialisierung des Ultraschallsensors

SetSensorLowspeed(IN_1);


//Start der 2 Punkt Regelung in einer "unendlichen" Schleife

while(true)
 {
 if(SensorUS(IN_1)> Abstand_max)   //Wenn der Abstand größer als Abstand_max ist, fahre vorwärts,
                                   //wenn er kleiner als "Abstand_max" ist, bleibe stehen,
                                   //wenn er kleiner als "Abstand_min" ist, fahre rückwärts.
  {
     OnFwd(OUT_AB,-60);      // negative Geschwindigkeit, da unser Modell sonst falschherum fahren würde
  }
 else
  {
     if (SensorUS(IN_1)< Abstand_min)
     {
       OnRev(OUT_AB,-60);    // negative Geschwindigkeit, da unser Modell sonst falschherum fahren würde
     }
     else
     {
       Off(OUT_AB);
     }

  }
 
 }

}